初赛正式赛35名，遗憾离场，略微可惜。
第一周
参加这个比赛也是心血来潮。 一方面想着现在已经大二了，保研之前要丰富一下自己的简历，另一方面我还从没参加过企业举办的大型赛事，而且去看了下历年的题目，都是用算法去解决实际问题，对我来说蛮有吸引力。所以拉上我们班一位同学就去参加了。（比赛要求三个人所以去网上又找了一个重邮研二的）
报了名之后就没管了，一直到赛题发布的那一天。
第一眼看到赛题感觉有点难蚌，我之前去看了22、23年的华为软挑真题，认为23年既然已经考过这种控制机器人移动做任务的题目，那么24年考这个的概率就不大了。24考的题应该更接近于22年这种调度问题。没成想，24年居然还是机器人移动（当然也是包括调度问题的）。
第一天，看了看题目，下午和队友在线上开了个会，每个人分别讲了讲自己对赛题的理解。大致确定下了本题核心任务：调度 + 控制。
调度即为考虑机器人搬哪些货物，去哪个泊位；船去哪个泊位，什么时候回家，什么时候转运。调度问题为了简单起见，都是选择的编码难度最容易的调度方式。即机器人选最贵的物品，机器人选有船要来且最近的泊位，船满了就走先不考虑转运情况。
控制即操控机器人在最短时间内走到目标点。因为地图数据规模不大，所以我们选用每一步每一个机器人bfs一遍的策略。
晚上，我根据上面的思路，写了一个文字框架以及如何维护关键参数的思路：
写完框架后就摆烂了几天，主要那几天刚好事特别多... ...
最后在周末的时候，拉着我同学，花了大概2个多小时，一起对着上面的文字框架实现了一个基本的代码框架。并确定好了分工，他负责最短路算法以及机器人的运动，我负责船以及泊位的调度部分。
（P.S. 考虑到因为第三个队友跟我们不在同一个学校，不方便同时维护一份代码，所以让他根据自己想法写一个版本，无需受我写的文字框架的约束。兵分两路策略。）
第二周
到了比赛第二个星期，首先星期一星期二熬大夜把我负责的部分写完了。然后周末同学把他负责的那一部分也写完了。可是不能跑，机器人跑了几百帧就卡死了。于是周末的两个晚上，继续熬大夜，修复代码中的小BUG。最后成功让代码跑起来了，第一次有分。
跑出分说明代码框架已经没问题了，但是仍然存在跑了几百帧后几个机器人撞一块再也不动的情况。说明碰撞部分还是存在BUG。
于是我改变了原先解决碰撞的策略，在原先只有等待机制的情况下，引入失控机制：
- 俩机器人即将碰撞时，其中一个机器人进行等待模式，另一个机器人继续动
- 俩机器人若在同一个地方死锁，其中一个机器人进入等待模式，另一个机器人进入失控模式
- 等待模式的机器人原地不动，失控模式的机器人乱走
最后解决了碰撞问题，确定了我们组的baseline代码，8w分。
第三周
最忙的一周。几乎每天都熬到3、4点。主要问题就是优化baseline。其实优化之处还是非常多的。我按照我们的代码版本顺序来讲讲每个版本优化了哪些地方吧。
v1.0
- baseline版本
v2.0
- 机器人挑选物品由原先的挑最贵的，变为挑val（物品价值） / dis（机器人与物品的最短距离）最大的
- 机器人由原先的锁定泊位，改为了锁定泊位的具体坐标
v3.0
我同学想出了一个“革命性”的优化，不用每一步都对每个机器人求最短路，只需在机器人每次改变目标点时或者碰撞后求一个最短路就好了。将时间由原先的几乎一半时间都掉帧，优化到了几乎不掉帧
完善了失控机制，原地等待wait_max_tim帧后同样进入失控状态，解决死锁
调整了失控策略，由原先的4个方向顺序去搜变为4个方向随机数去走，避免来回踱步
新增更换目标机制，若机器人road_tim帧内没到达目标 ，则会更换目标，解决死锁
v3.5
- 规范了v3.0的代码风格和缩进
- 略微调整了参数
v4.0
- 初始时令每个机器人去到离他自己最近的泊位，将十个机器人分配到十个泊位上，避免陷入局部最优解
- 改变了机器人确定目标泊位的策略：由原先的去已blocked的最近泊位改为去最近的泊位
- 增加了船转运的功能，如果超过最低容量且一定时间内没装载，则去别的泊位装货
v5.0
- 每个泊位里新增了一个队列q，可以统计泊位上的货物情况
- 优化了船挑选目标泊位的策略，由原先的去最大价值泊位变成去能取到最大价值的泊位
v6.0
- 增加了泊位聚类功能，可设置距离阈值控制聚类范围（这是个负优化，悲）
- 增加了船排队功能，可设置每个泊位最多等待船数
当写完这7个版本的代码后，还剩2天就正式赛了。此时的代码在练习赛排行榜处于44名。于是剩下两天试图继续优化代码，可是我们写了很多优化最后都是负优化并无很大提升。于是最后一天用ChatGpt写了一个python调参程序开始炼丹。
正式赛
正式赛在第三周的周六。上午队友交了一发13名。后面大家陆陆续续起床了，排名就被刷到20多名了。正式赛这一天我们继续改了改泊位的调度思路，可是没啥正优化。最后排名被刷到30名。最后几个小时没有啥思路了，于是对着两个地图开始炼丹。最后交了几发提升了几千分，封榜前，排名上升到了29名（笑。
周天晚8点多去看了看晋级名单，35名。看来差一点。
后记
第一次参加软挑，然后蛮有收获的。首先，第一次维护那么长（臭）的代码，接近1k行代码。极大了提高了我编码和debug能力。其次让我知道了面向对象的重要性。下次再写这种大型项目最好用面向对象。其次，团队之间的合作也是非常重要的，就像这次比赛有两个突破性的难点都是我同学大佬想出来的。
最后，希望大家身体健康，学业顺利！